许多客户都希望使用协作机器人自动化流程应用，如涂胶、去毛刺、抛光、缝纫等。为了响应广大客户的需求，UR此前已经在Polyscope 5.4软件版本中添加了远程TCP（工具中心点）功能，使UR协作机器人能够相对于固定（远程）TCP以恒定速度移动。Polyscope 5.6在此基础上精益求精。

       UR协作机器人的常规操作是利用示教器上的路点和圆弧运动对机器人的运动进行编程。这种方法非常适合常见的协作机器人应用，如机床管理、码垛或一般取放任务。但是，如果需要协作机器人遵循复杂轨迹运动，它的效果可能并不理想。比如，要在汽车发动机缸体顶部涂液态密封垫，若要教会协作机器人准确追踪发动机轮廓所需的所有路点，至少需要几个小时甚至一两天。

       实现这类应用的一种方法是机器人离线编程（OLP）。首先，在OLP软件中创建一个虚拟工作单元；然后，编程并模拟机器人的运动；软件输出一个程序文件，用户可以将其直接加载到机器人上。一些用户可以接受这种方式。但是，如果部分用户没有OLP软件的预算，或者企业内部没有员工会使用OLP，那怎么办？UR评估了市场上的许多解决方案，结果发现基本路点编程与OLP之间存在一定盲区。因此，UR决定开发此新功能，通过支持G代码工具路径，以填补这一盲区。

       G代码是CNC数控机床加工的行业标准语言，它会定义CNC机床中的电机如何移动、移动的速度以及遵循的路径。协作机器人从根本上类似于CNC机器，因为它的每个关节也由电机驱动。UR只需要解析G代码并相应地生成协作机器人命令，UR的开发团队已经攻克了这一技术难点。UR之所以选择G代码，是因为CAD / CAM软件广泛支持G代码。如果用户已经在使用CAD / CAM软件包，则无需购买或学习其它软件。其它格式（如DXF）能够定义路径的几何形状，但它们不能包含用于协作机器人编程的所有必需信息，例如工具方向、速度和加速度。


       远程工具中心点（RTCP）使机器人可以在移动工件时保持恒定速度，同时保持与固定工具接触。

       具体的工作流程是这样的：

       首先，根据CAD/CAM软件中工件的CAD模型定义G代码工具路径

       其次，通过U盘将G代码工具路径文件导入Polyscope

       第三，通过配置特征平面（工件坐标系）来告诉机器人工具路径在哪里






文章来源网络，如有侵权请联系删除