优傲机器人作为目前使用广泛的协作机器人，其开放了基于TCP/IP的远程控制功能，提供了多个多类型的端口，用于工业总线控制，或者用户自行编程控制。

       Dashboard（29999） 接口是机器人人机界面进程负责维护和执行的一个端口。主要负责接收上位机指令，执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作，该接口主要应用在自动启动机器人，无示教器应用等场合。 接口接收上位机发送的Dashboard命令字符串，接收后，返回执行结果字符串。

       Primary& Secondary（30001& 30002） 接口由机器人控制进程维护和执行。开机后，机器人一直从这两个端口以10Hz频率对外发送机器人的状态信息。在接收到上位机发送的脚本指令字符串后会立即中断当前执行程序，然后运行接收到的脚本指令。一些具有返回值的脚本指令，其返回值并不会通过这两个端口返回，因为脚本的执行是在机器人控制进程中，其返回值只传递给该进程中的变量。

       Realtime (30003) 接口始终以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息（位置，速度，关节电流，力矩等），同时也可以接收上位机发送的脚本指令并立即执行。

       RTDE (30004) 接口需由上位机进行配置，根据配置以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息，机器人也只会接收配置的输入信息（IO，寄存器等）。与Realtime接口相比，RTDE接口不能接收脚本指令，只能接收配置好的输入信息；但是RTDE接口不会中断当前程序的执行，而且由于输入输出信息都是经过配置，传输的信息没有不需要的数据，可以按需启动和停止，能够大大降低对网络带宽的占用。
     
       Socket 通讯是指机器人通过Socket相关脚本指令与上位机进行通讯的方式。

       XML-RPC通讯是一种通过XML格式传输结构化数据的协议，其优点在于传输的数据是结构化的，无需用户自己进行序列化和解析操作，例如从上位机传输float数据，机器人接收到后就已经是float类型了。目前XML-RPC库已支持多种语言，例如C++和Python。

       Modbus-TCP通讯既可以作为客户端也可以作为服务器。优傲机器人作为客户端，只需配置好网络，然后使用相应的脚本即可。UR机器人作为服务器，可以提供机器人当前位置，速度等状态信息，也提供通用寄存器可用于互相通讯（例如相机将数据传输给机器人）。




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