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1. 开始维修前，请准备好必要的工具和文档。
带扭矩工具、防静电腕带等的维修套件。
2. 将机器人移动到一个舒适的拆卸位置，或者，在必要时，将整个机械臂从工作单元上拆卸下来，并放置在坚固的表面上。
3. 关闭控制器。
4. 拆下蓝色盖子。
5. 重新固定蓝色盖子上的螺钉，并将防静电腕带上的鳄鱼夹连接到螺钉上，如下所示。
8. 拆下定位螺钉（较新的关节外壳上没有）。
11 个螺钉可见，关节两侧各 5 个。使用开口扳手松开螺钉，每个大约两整圈。
12. 将两个零件拉开，逆时针轻轻扭转约 5 度，直到达到机械止动（孔为钥匙孔型）。之后，它们可以完全分离。
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